水下机器人传感器自适应故障检测算法

摘要

为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障.采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差,并降低噪声的干扰,使用一种基于信噪比的故障检测方法.在OUTLAND 1000水下机器人平台上.人为设置不同类型的艏向角传感器(罗经)故障来验证故障检测算法的效果.水池实验结果表明本方法能够有效检测时变及无输出等传感器故障.