基于Kalman滤波器的机器视觉自动导航定位算法研究

摘要

将视觉信息和其他传感器信息进行融合，为农业机械提供准确、可靠的位置信息，是近年来研究的主要方向。本文以改进的电瓶车为研究平台，构建了一个基于RTD GPS 和CCD 摄像机的多传感器组合导航定位系统。在此系统中，RTD GPS 用来获取农机的绝对位置信息和行驶速度，CCD 摄像机用来获取农机的相对位置信息。在此研究平台的基础上，对上述传感器获取的信息通过 Kalman 滤波器进行融合，为车辆提供精确的定位信息。通过对单一传感器定位和多传感器融合定位系统的对比实验表明，多传感器融合系统比单一传感器鲁棒性更好，跟踪误差得到一定程度的减小，该算法能够满足农业机械自动导航系统的要求。