基于LMI的非线性系统PDC控制器设计方法

摘要

针对T-S模糊模型，对基于线性矩阵不等式(LMI)的控制器设计方法进行研究。采用T-S模糊模型逼近非线性系统,使用并行分布补偿法(PDC)设计对象T-S模型的模糊控制器。将闭环控制系统的稳定要求、性能指标及控制量约束条件统一到线性矩阵不等式的框架内。最后，将满足模糊控制器的稳定性条件转化为求解李亚普诺夫稳定性的凸优化问题，并通过求解线性矩阵不等式，获得控制器的参数。以倒立摆系统为例，对提出的设计方法进行了验证，仿真结果表明设计方法是有效的。