基于MRPs无陀螺卫星姿态确定的抗差估计算法

摘要

航天器姿态确定的模型带有严重的非线性，而UKF通过采用一组确定性采样得到的sigma点比标准EKF能够更准确地近似初始分布，使滤波在不准确的初始条件下更快的收敛。然而当观测数据中含有分群粗差时，采用标准的UKF算法同样无法得到准确的状态预报值。rn 本文用修正罗德里格参数表示姿态，用动力学方程进行角速率的传播，分别利用等价协方差和观测残差的统计特性对观测协方差进行实时调整，最后采用UKF算法对卫星姿态进行估计预测，通过仿真算例对两种方法进行了验证。