嵌入式全方位视觉跟踪器

摘要

为了实现自引导车AGV(Automatic Guided Vehicle)的自主导航，设计一种基于全方位视觉的嵌入式跟踪器。该跟踪器创造性地将超180。鱼眼镜头与现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)以及CMOs感光芯片相集成，实现一种小型化、结构化的设计。对该跟踪器所采用的硬件系统架构、图像预处理算法以及识别、跟踪算法等分别进行研究。在此嵌入式平台上移植改进的均值漂移和粒子滤波相结合的跟踪算法，实现基于鱼眼图像的动态多目标跟踪;车体通过实时跟踪双色序列点阵式航标导航，通过与传统算法的分析、比较来体现综合跟踪算法的优越性。实验结果表明本文所研究的跟踪器具有良好的跟踪效果，基本满足实时性、准确性和鲁棒性的要求。