三自由度悬浮系统的全程滑模控制

摘要

针对3DOF-hover模型系统具有高度非线性、时变及强耦合性的特性，本文设计全程滑模控制器(GSMC)，具有较好的控制效果。一般情况下，对线性系统中的输入矩阵不满足列满秩条件，无法直接使用滑模控制的问题，本文先采用伪逆的概念将输入矩阵变换，使其满足输入阵列满秩条件，然后使用自适应全程滑模的方法来设计控制器。从而解决了在输入矩阵不满足列满秩条件下的无法使用滑模控制的一类系统的控制问题。仿真结果说明了这一方法的可行性，且追踪精度优于LQR 控制器。