微小型直升机状态空间与回声状态网络组合建模

摘要

针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题，建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型，并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识，模型检验的结果表明，该模型基本能够预测该微小型直升机悬停点附近的运动趋势。该模型可以用于优化参数化控制器。闭环仿真进一步对模型进行了验证。