基于遗传算法的机器人目标快速定位方法

摘要

为使机器人对欲抓取目标快速定位，本文提出基于外形轮廓匹配的边带模型(ESM)，引进灰色系统理论(GST)，将边带灰度差、模板与目标的邓氏相关度作为遗传算法的适应度函数。同时对遗传算法的交叉算子、变异算子进行了优化改进，并增加缩放算子和旋转算子。通过实验表明，本文算法与传统GA算法、SSDA算法相比，计算量小，迭代次数少，在保证实时性的前提下具有较高的定位成功率。