基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪

摘要

针对铝合金自动焊接，采用基于视觉的方式，探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法；搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台，开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台；提出机器指令生成方法，开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验．实验结果表明：跟踪效果良好，能够达到焊枪预期的位置和姿态，为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础．