磁悬浮永磁直线电动机非脆弱H∞控制器设计

摘要

磁悬浮永磁直线同步电机实现了直接驱动和无摩擦进给,有效提高伺服系统的反应速度和精度,本文主要针对实际伺服系统受到的外部不确定性扰动和参数摄动,设计非脆弱鲁棒控制器.在电动机数学模型的基础上,考虑由于电枢电流引起电枢电阻的变化,以及由于磁悬浮高度变化引起的磁路饱和程度不同,导致电枢回路电感的变化,推导出进给系统在参数不确定情况下的H∞鲁棒控制数学模型.同时控制器摄动情况下设计系统的非脆弱H∞.鲁棒性能准则控制器,通过计算机仿真进行理论研究.仿真结果表明,在控制器存在摄动的情况下,系统仍然可以保证稳定远行,系统对于控制器摄动不敏感,证明该方法的可行性.