智能化泵车臂架电液操控技术的开发研究

摘要

混凝土泵车臂架系统是一组具有多冗余度的机构，利用人工进行操作时很难实现自动连续浇注。本文利用机器人技术、虚拟障碍技术、插补算法等规划混凝土泵车自动浇注时各臂架的运动轨迹，利用电液比例控制系统进行了智能化控制。首先在三维平台下对混凝土泵车自动浇注过程进行运动学和动力学仿真，其次，对各臂架电液控制系统进行建模分析及优化设计。动力系统的联合仿真结果表明，泵车的浇注口能够很好地沿着根据虚拟浇注环境自动规划的浇注轨迹进行浇注。