基于改进遗传算法的无人飞行器防碰撞路径规划

摘要

本文针对现有无人飞行器防碰撞三维路径规划方法工程实现困难等问题，提出了一种基于改进遗传算法的静态三维防碰撞路径规划方法。该方法对地形进行综合平滑处理，建立满足无人飞行器机动性能的安全飞行曲面，结合其他威胁的量化模型，采用改进遗传算法在安全飞行曲面上规划出三维碰撞规避飞行路径。将实际工程中的部分约束条件应用到改进遗传算法的设计中，提高了算法搜索效率，且算法结构简单，易于工程实现。仿真结果表明，算法执行效率高，能满足无人飞行器防碰撞路径规划的工程性需要。