月面巡视器刚性轮的指数型滑转沉陷模型研究和模型的参数辨识及修正

摘要

滑转沉陷是车轮与土壤作用的关键,决定着车轮的牵引特性。本文利用轮壤作用台架对该现象开展了试验研究。试验结果表明,以往的半经验滑转沉陷模型不能贴合试验数据,误差较大。为此,本文从试验数据出发,提出指数型滑转沉陷模型。应用该模型对三种载荷条件下开展了数据拟合,并进行指数常数项的参数辨识和修正。通过误差分析可知,该模型能够很好的拟合台架试验数据,并具有全载荷范围可预测的特点,与以往模型相比,具有更广泛的适应性。