柔性关节机器人的自适应鲁棒控制

摘要

关节柔性可看作是控制输入和关节力矩之间具有较低带宽的滤波环节，破坏了系统性能。rn 利用关节力矩及其微分信号的负反馈可以大大提高该滤波环节的带宽，补偿柔性影响，从而将柔性关节机器人系统用一个降阶系统等价处理。在此基础上，设计了以投影算法作为参数估计规律的自适应鲁棒控制器，井选取适当的李雅普诺夫函数，给出了保证整个系统渐进稳定所需的条件。rn 最后以本实验室的柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究，清晰地表明该控制策略可有效抑制参数漂移问题，保证系统鲁棒稳定和良好的轨迹跟踪，验证了控制策略的有效性和可行性。