蠕动爬行机器人在检查压力管道中的应用

摘要

在压力管道检查方面.目前的检查设备应用不够充分,与Chuo University, Chuo University Institution of Professional Engineer,Meiji Rubber & Chemical Co.,Ltd and Ito Industry Ltd合作,研发出了"机器人蚯蚓"—针对于此种压力管道的可视化检测设备这种"机器人蚯蚓"模拟了在人造轴向纤维增强肌肉的帮助下的蠕动爬行,因此可检测具有多段弯曲的的压力管道.这是针对DN 100 mm的100m长度的管道.主要特点是:1.依靠人造肌肉的收缩力提供大的牵引力;2.可以通过人造肌肉不断与管道内部联系进行上坡运动;3.通过各个人造肌肉单位的联合可完成多节部件90度的急转.这种装置在变质的压力管道研究中效果显著,也可维护目前难以接触的压力管道.