两轮自平衡机器人双闭环PID控制

摘要

本文用牛顿力学构造了两轮自平衡机器人系统的非线性模型，线性化后分析了系统的稳定性、能控性和能观性，最后通过双闭环PID控制器来保持机器人的平衡,实验结果表明,此方法可以使机器人有较好的稳定性.