改进蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要

针对传统蚁群算法在路径规划中存在易陷入局部最优与收敛速度慢等问题,提出一种改进的蚁群算法。采用初始信息素差异化分布策略,增强目标点导向区的初始信息素浓度;基于回退策略与禁忌搜索结合分块优化,利用叉积运算进行局部折点优化;引入信息素自调节加强因子,改进信息素浓度更新公式;引入随机状态转移参数,增强全局搜索能力;将改进算法在多种地图环境下与传统蚁群算法、樽海鞘群算法进行比较,仿真结果证明了改进算法拥有较好的收敛性与稳定性。